伺服调试
机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚震荡。1FT6034-1AK71-4EG11FT6034-1AK71-4EG11FT6034-1AK71-4EG1
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。
在GE Fanuc自动控制技术平台上进行了系列90-70 PLC及CIMPLICITY程序的开发，其创新在于PLC程序和上位机程序所用的中间变量有Excel表的宏程序自动生成后，导入编程软件CIMPLICITY Machine Edition和组态软件CIMPLICITY Plant Edition中，这样在节省了大量的建立变量的时间的同时也是得建立变量时的错误率降低了很多。同时在PLC程序和上位机程序编制过程中运用了面向对象的编程方式，使同类设备程序开发过程方便很多，节省50%的开发时间，上位机程序开发过程中运用了大量的脚本程序，同时也用到了“类”，比单纯的组态功能更加强大方便，且方便用户使用。
本文首先从榨油厂工艺开始，结合实际施工情况对其工艺过程进行了详细的分析及描述，并在熟悉工艺图的基础上，完成了对所需设备的统计，根据系统的特点选择了GE Fanuc自动化解决方案。其是同类型的设备量很大，所以程序量也很大，如果按普通的编程方式，将会浪费大量的时间在变量的建立以及结构相同的程序上。所以在这里我用带有宏程序Excel表解决了快速变量建立的问题，“类”的应用解决了结构相同的程序的问题。其难点是VB脚本的开发和带有宏程序Excel表的开发。后本系统现场调试成功，且长时间运行稳定，PLC程序和上位机程序可读性、可维护性、可移植性也相应的增强。
的机床行业从以往的以小型机床为主体的大量制造，到现在大中型机床，成套成线产品的比重逐步增大。并且，随着加工工艺的不断改进，对于加工精度加工速度的要求也越来越高。
目前全国机床行业的生产厂家有上万家，其中大多是以生产中低端粗加工为主的企业。但是，近年来由于材料和能源的飞涨，所采取的货币紧缩政策等因素，都将导致下游行业的增速减慢，利润减少。而有高附加值的产品增速则继续保持增产，利润大幅增加，未来行业的竞争将不可避免的将朝市场转移。所以，越来越多的企业已经开始意识到，的机床行业，在固守低端领域的同时，更应在产品的开发及制造方面拓展，而不是更多得依靠进口设备。
