这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作会变得僵硬，让周围的人吓一跳。
TPH166-4DSBF1G20ER DC24V现货TPH166-4DSBF1G20ER DC24V现货TPH166-4DSBF1G20ER DC24V现货
Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
以下的Python脚本程序会「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之
机械式压力开关 STAUFF SPW3160-127.001机械式压力开关
机械式压力开关 STAUFF SPW3166-127.001机械式压力开关
数字式压力表 STAUFF SPG063-DIGI-300B数字式压力表
测压工具包 STAUFF SMB20-2-250/400BAR,1.5KG
测压工具包 STAUFF SMB20-2-25/40BAR,1.5KG
液位计 STAUFF SLW3GA450B330NC100液位计
液位计 STAUFF SLW3GA700B500C/100液位计
压力表 STAUFF RRC2 AB31-13/063-060BAR/MPA
成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
