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NM34005BL刹车片

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详细说明

从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏,如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如:MP277,TP277)替换为西门子的精智屏,而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试,则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换,而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接NM34005BL刹车片NM34005BL刹车片NM34005BL刹车片


rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码会发现,「/head/tilt」可以透过Ardui使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布(publish)讯息一次,通知/head/tilt传送一个浮点数。


这个阶段当中,能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1,伺服机会全速运行。这本来并没有问题,但实际上我们想要逐渐加速以达到全速,然后再逐渐减速,停在目标角度上。假如伺服机骤然运转,机器人的动作会变得僵硬,让周围的人吓一跳。


Terry和Houndbot都是ROS机器人,以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。


以下的Python脚本程序会「/head/tilt/smooth」的讯息,朝「/head/tilt」发布许多讯息,好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速,再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值,追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度,数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后,范围会变成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲线数值数组完成了。然后再看看m数组当中,每当发布讯息时,会稍微前进一点,范围在r之内,直到1*r或是全范围为止。

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