rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。1SN DN12-FLAT-S-27-08-11001SN DN12-FLAT-S-27-08-11001SN DN12-FLAT-S-27-08-1100
这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作会变得僵硬，让周围的人吓一跳。
Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
以下的Python脚本程序会「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
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高压胶管总成 STAUFF YHE25X4S/H-2000 凯装 成品
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