关于坐标码箱机器人的运作流程及组成部件

　　坐标码箱机器人是一种模仿人手操作的主动机械。它可以按设定程序反复抓取、搬运产品物件，完结某些特定工序，在不同环境下高速运作。它是一种在工业应用中，能够实现自动控制、可重复编程、在三维空间自由运动的自动化设备，其组成部分包含直线运动轴、运动轴驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有行程大、组合能力强等优点。

　　根据末端操作工具的不同，坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、喷涂等一系列工作。其中应用较多的是码垛行业，下面简单介绍关于坐标码箱机器人的运作流程及组成部件：

　　坐标机器人运作流程

　　大多数情况下，直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角，X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。机械手抓取箱体之后，给出信号到运动控制系统，机器人按事先编辑好的程序进行三维运动，具体运动过程可依照现场情况而定，按照程序轨迹都会合理有序的摆放到指定位托盘，然后由叉车运送到仓库或货车。

　　组成部件：

　　1.定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。

　　2.运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。组成定位系统的轨道种类很多，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。

　　3.运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起，实现运动的导向。

　　4.轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。

　　5.传送带定位：不同种类的箱子放在传送带上以后，会通过伺服电机带动的传送带以很快的速度移动到机器人工作区域内，并且通过初步定位装置对箱子进行定位；

　　6.机械手：机械手内部由步进电机带动，可抓取100公斤以内物品，机械手可根据物料包装更换成夹取式、夹板式和吸取式抓手。

　　7.直线运动轴：由精制铝型材、齿形带、同步带、丝杠、直线运动导轨和伺服电机等组成。

　　坐标码箱机器人所需参数配置一般需要考虑具体应用对定位精度、有效行程、运行速度和负载大小、运动方式等，该码垛机器人适用于多品种，批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着重要的作用。